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惯导算法

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零一夜 2020-02-27 20:19 1 个回答 无人机

惯导算法主要包含哪些部分？使用simulink需要如何实现，希望能给出模型的参考框架！感谢

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pilipala

惯导算法的主要内容是三种状态的更新，即姿态算法更新、速度算法更新，和位置算法更新；其中的核心是姿态算法的更新。

更新姿态矩阵，常用的算法有欧拉角法、四元数法和方向余弦算法。

image.png

这是我根据参考资料自己搭建的惯导模型。输入是陀螺仪测出的滚转、俯仰、偏航角速率，和加速度计测出的东向、北向、天向加速度；输出为机体的姿态角、各向速度和经纬高。楼主可以参考一下。另外在库模型asbhl20中也有相关模块。

发布于：2020-02-28 18:38 打赏

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