多旋翼无人机控制串级PID的一些理解

无人机 向日葵
来源:Aromash
2024-05-15 21:01
首先,以无人机的姿态通道为例,系统的状态变量为姿态角和姿态角速度,对于这样的一个多变量系统,如果系统的状态反馈不全的话很可能导致系统控制性能变差甚至不稳定(实际使用单环PID控制进行实测时能明显感觉到动态性能比较差,振荡较大,阻尼较小,增加D性能提升有限甚至会导致系统发散);单级PID相当于输出反馈(只将系统的姿态角反馈回前端),串级PID可看作状态反馈(两个状态变量均反馈回控制器前端);输出反馈
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